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基于栅格地图的分层式机器人路径规划算法
余翀, 邱其文
Hierarchical robot path planning algorithm based on grid map
YU Chong, QIU Qi-Wen
中国科学院大学学报 . 2013, (4): 528 -538 .  DOI: 10.7523/j.issn.2095-6134.2013.04.015

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