机器人多路超声波环境探测器的研制

doi:10.7523/j.issn.2095-6134.2002.2.013

中国科学院大学学报 ›› 2002, Vol. 19 ›› Issue (2): 172-176.DOI: 10.7523/j.issn.2095-6134.2002.2.013

机器人多路超声波环境探测器的研制

罗本成, 原魁, 刘晋东, 刘贤华

中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室, 北京 100080

收稿日期:2001-09-18 修回日期:2001-12-02 发布日期:2002-03-18
作者简介:罗本成,男,1974年4月生,博士生;E-mail:bencheng.luo@mail.ia.ac.cn
基金资助:
国家高技术研究发展计划 863资助项目

Development of Robot Multi-Channel Ultrasonic Environment Finder

LUO Ben-Cheng, YUAN Kui, LIU Jin-Dong, LIU Xian-Hua

Complex System and Intelligence Science Lab., Institute of Automation of the Chinese Academy of Sciences, Beijing 100080

Received:2001-09-18 Revised:2001-12-02 Published:2002-03-18

摘要/Abstract

摘要：

在自主式移动机器人的定位导航中,实时探测周围环境信息的传感器系统是至关重要的。介绍了一种基于单片机的多路环境探测器,阐述了系统的工作原理与软硬件设计,分析了误差产生的原因,给出了相应地处理方法。基于此开发了SMAJ自主移动小车,实验验证了系统的实效性。

关键词: 移动机器人, 超声波传感器, 单片机, 多传感器融合

Abstract:

A real-time sensor system plays a critical role for autonomous robot navigation, and location as well. In this paper, a MCU based multi-channel ultrasonic environment finder for autonomous robot is introduced. Some reasons caused the measure error are analyzed, and methods to cope with it are also addressed. By taking advantage of the finder, a small mobile autonomous jeep named SMAJ is developed, experiments show its practicability.

Key words: mobile robot, ultrasonic sensor, micro-controller, unit multi-sensor fusion

中图分类号:

TP242

罗本成, 原魁, 刘晋东, 刘贤华. 机器人多路超声波环境探测器的研制[J]. 中国科学院大学学报, 2002, 19(2): 172-176.

LUO Ben-Cheng, YUAN Kui, LIU Jin-Dong, LIU Xian-Hua. Development of Robot Multi-Channel Ultrasonic Environment Finder[J]. , 2002, 19(2): 172-176.

机器人多路超声波环境探测器的研制

Development of Robot Multi-Channel Ultrasonic Environment Finder

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