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中国科学院大学学报 ›› 2003, Vol. 20 ›› Issue (4): 433-440.DOI: 10.7523/j.issn.2095-6134.2003.4.006

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基于颜色信息的多机器鱼并行视觉跟踪算法

喻俊志1, 陈尔奎2, 王硕1, 谭民1   

  1. 1. 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室, 北京100080;
    2 中国矿业大学信电学院, 徐州221008
  • 收稿日期:2002-09-16 发布日期:2003-07-10
  • 基金资助:

    国家863计划机器人技术主题资助(2001AA422370)

Parallel Visual Tracking Algorithm for Multiple Robot Fishes Based on Color Information

Yu Junzhi1, Chen Erkui2, Wang Shuo1, Tan Min1   

  1. 1. Laboratory for Complex System and Intelligence Science, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100080, China;

    2. College of Information and Electrics, China University of Mining and Technology, Xuzhou 221008, China
  • Received:2002-09-16 Published:2003-07-10

摘要:

在多仿生机器鱼协作系统 (MRFS)中,如何快速、准确获取多机器鱼运动信息和环境信息是决策和控制的基础。介绍了MRFS中视觉子系统的实现及其多目标实时跟踪策略。结合机器鱼本体和场地背景的特征,提出了一种基于色度直方图和饱和度直方图的自适应阈值分割算法 ;同时,结合计算机并行处理技术,利用MMX指令和SSE指令,对整个跟踪算法进行了并行性优化。该视觉子系统已成功应用于MRFS中,能实时跟踪自由游动的机器鱼和多个障碍物.

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关键词: 视觉跟踪, 并行算法, 机器鱼, 色度直方图, 饱和度直方图

Key words: visual tracking, parallel algorithm, robot fish, hue histogram, saturation histogram

中图分类号: